EC0909OP0702CSI - MODELISATION ET COMMANDE DES ROBOTS

Objectifs

À l'issue de la formation l'élève-ingénieur de S9 (option CSI) est capable d'analyser une application robotique et de manipuler des outils permettant de commander des robots selon le niveau de besoin adéquat. A l'issue de cette formation, l'apprenant est capable également d'expliquer le fonctionnement des outils (modèles, générateur de trajectoire et loi de commande) et d'argumenter leurs choix pour une application donnée.


At the end of the training the student-engineer of 9th semester (S9, CSI option) is able to analyse a robotic application and manipulate tools that allows the robot control according to the appropriate requirement. From this training, the student-engineer is also able to explain robotics tools (models, trajectory generator and control law) and to justify the tool choice for a certain application.

Présentation

Par cet enseignement, l'apprenant de S9 (option CSI) sait manipuler les outils permettant les différentes commandes de robot. Il est ainsi capable de :

1. Décrire les principes d'établissement des modèles géométrique, cinématique et dynamique (directe et inverse) et identifier les termes de chacun de ces modèles.
a.Expliquer la singularité et la redondance cinématique

2. Expliquer le besoin de la génération d¿une trajectoire (articulaire, opérationnelle). Argumenter le choix de l'une ou l'autre et décrire le passage entre les deux. Reproduire des trajectoires de base utilisées en robotique.

3. Etablir et appliquer une loi de commande pour faire suivre au robot une trajectoire (articulaire, opérationnelle) désirée. Argumenter le besoin d'appliquer une commande en effort et décrire son principe.

From this training, the learner of S9 (CSI option) knows to manipulate tools that allow different control of the robot. He is able to:

1. Describe the developing way of geometric, kinematic and dynamic models
a. Explain the kinematic singularity and redundancy

2. Explain the trajectory generation (Joint, Cartesian) requirements. Justify the choice of one trajectory or another and describe the transition between them. Recite basic trajectories used in robotics.

3. Build and apply a control law in order to make the robot tracking a desired trajectory (joint, Cartesian). Justify the use of force control and describe its principle.

Pré-requis obligatoires

- Introduction à la robotique
- Notions de modèle géométrique
- Notion des espaces en robotique (articulaire, opérationnel)

Examens

(1*CC1+1*DS1)/2

CC1 : Contrôle Continu 1

DS1 : Devoir Surveillé 1

Syllabus

Cet enseignement est constitué de trois Apprentissages par Probléme et par Projet (APP) d¿une durée d'environ 2 semaines chacun. Chaque APP est construit comme suit :
- Phase aller (1h de TD) + Travail personnel individuel + Phase retour (1h de TD)
- Les phases aller et retour sont des séances en petit groupe tutoré par un enseignant.
- Les APPs seront précédées d'1h d'introduction et conclue par 1h de cours de restructuration.